Análisis comparativo del consumo de energía eléctrica en trayectorias de marcha offline para el robot bípedo Bioloid

Abstract

Este proyecto muestra el estudio comparativo en términos de consumo de energía eléctrica de dos métodos de generación de trayectorias de marcha; el primero de ellos utiliza un enfoque basado en modelos simplificados y la cinemática inversa, mientras que el otro se basa en la minimización de la energía mecánica para lo cual utiliza el modelo dinámico real del robot. Las dos técnicas se calculan de forma off line, y se implementan en el robot bípedo Bioloid para diferentes parámetros de marcha, posteriormente se realizan pruebas de marcha en laboratorio para obtener datos reales de consumo energético que puedan discutirse en términos de versatilidad, consumo energético, complejidad de cálculo matemático y calidad de marcha.