Controlador electrónico para articulaciones rotoides

Abstract

El trabajo de grado que tiene como objetivo implementar un controlador electrónico capaz de controlar posición, velocidad y par en articulaciones rotoides usadas en prótesis y robots, generando información clara y concisa acerca de este desarrollo tecnológico en la Universidad del Cauca. En este sentido se realiza un modelo matemático del motor de inducción considerando el inversor como elemento activo en el comportamiento de la máquina, desarrollando un control de velocidad que brinde robustez y estabilidad.