Aplicación de la hipótesis virtual Spring Damper en el control de posición de un dedo de prótesis de mano robótica sub-actuada : Estudio de simulación

Abstract

En este trabajo se aplica la hipótesis virtual spring damper (VSD) al control de posición de la yema de un dedo de una prótesis de mano robótica en estudio de simulación. La hipótesis VSD ya ha sido aplicada en el control de la posición de la yema de dedos de manos robóticas, para mecanismos seriales totalmente actuados. En este trabajo se exploran las potenciales ventajas de un control de posición basado en la hipótesis VSD al aplicarlo a un mecanismo de un dedo de cadenas cinemáticas cerradas, frente a esquemas similares de control de posición no basados en el modelo dinámico del mecanismo. El trabajo muestra que este enfoque de control es aplicable a este tipo de mecanismos y que existen ventajas relativas que lo hacen atractivo en el campo del control de posición de prótesis de mano robóticas.