Repositorio Universidad del Cauca

Incidencia del algoritmo de integración de las velocidades angulares en el proceso de calibración del giróscopio de una unidad de medida inercial (IMU)

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dc.contributor.author Botina Trujillo, Camilo Andrés
dc.contributor.author Vergara Bustos, Fabián Andrés
dc.date.accessioned 2019-11-28T14:20:24Z
dc.date.available 2019-11-28T14:20:24Z
dc.date.issued 2018
dc.identifier.uri http://repositorio.unicauca.edu.co:8080/xmlui/handle/123456789/1693
dc.description.abstract En el presente trabajo se diseñó y construyó un sistema mecatrónico compuesto por una plataforma modular con tres grados de libertad y una interfaz gráfica de usuario o GUI, para ajustar los parámetros de calibración de una IMU y reducir los errores agregados por el usuario en el procedimiento manual. El sistema se probó realizando adquisiciones de datos automatizadas para la MPU 6050 y ajustando sus medidas de aceleración lineal y velocidad angular desde la GUI. La prueba consistió en colocar la IMU en la plataforma y realizar diez veces una trayectoria de desplazamiento que contenía tres estados consecutivos: reposo inicial, movimiento en el espacio, reposo final. A partir de los conjuntos de datos adquiridos se ajustó el acelerómetro empleando las lecturas de la aceleración lineal en intervalos estáticos, luego se ajustó el giroscopio usando algoritmos de integración numérica y los valores de la orientación inicial y la velocidad angular entre dos posiciones estáticas consecutivas. spa
dc.language.iso spa spa
dc.publisher Universidad del Cauca spa
dc.rights.uri https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subject IMU eng
dc.subject Acelerómetros spa
dc.subject Giroscopios spa
dc.subject Integración numérica spa
dc.title Incidencia del algoritmo de integración de las velocidades angulares en el proceso de calibración del giróscopio de una unidad de medida inercial (IMU) spa
dc.type Trabajos de grado spa
dc.rights.creativecommons https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.type.driver info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.coar http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.publisher.faculty Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones  spa
dc.publisher.program Ingeniería en Automática Industrial spa
dc.rights.accessrights info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.coar.version http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
dc.identifier.instname
dc.identifier.reponame
oaire.accessrights
dc.identifier.repourl
oaire.version


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