Modelado y control de posición y de fuerza de una prótesis robótica de mano

Abstract

Existen múltiples trabajos en el desarrollo de manos robóticas para aplicaciones en robots y en prótesis robóticas, algunas de las cuales se encuentran lejos del alcance de la gran mayoría de los discapacitados, ya sea por su altísimo costo, o por la poca aceptabilidad que suelen presentar para los usuarios, dado la baja manipulación, falta de rapidez, molesto sonido o excesivo peso del mecanismo robótico.

En este trabajo se desarrolló un modelo matemático de mano robótica que permite la realización de algunas tareas de manipulación básicas con el fin de ser implementado en un futuro inmediato en un entorno de simulación y en un prototipo real, todo esto determinando los modelos geométricos, cinemáticos y dinámicos de la mano propuesta. La obtención de los mencionados modelos permiten la simulación de la mano trabajando en el espacio articular, el seguimiento de consignas articulares, además de la implementación de controles de posición y fuerza que permiten la verificación de los alcances del diseño . La simulación y la implementación de los algoritmos de control de la mano se simularon en Matlab y con la ayuda de esta plataforma se tiene un nivel de evaluación anterior a la implementación.