Repositorio Universidad del Cauca

Modelado y control de posición y de fuerza de una prótesis robótica de mano

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dc.contributor.author Aguilar Larrarte, Eliana
dc.date.accessioned 2018-12-03T16:34:21Z
dc.date.available 2018-12-03T16:34:21Z
dc.date.issued 2010
dc.identifier.citation IEEE
dc.identifier.uri http://repositorio.unicauca.edu.co:8080/xmlui/handle/123456789/307
dc.description.abstract Existen múltiples trabajos en el desarrollo de manos robóticas para aplicaciones en robots y en prótesis robóticas, algunas de las cuales se encuentran lejos del alcance de la gran mayoría de los discapacitados, ya sea por su altísimo costo, o por la poca aceptabilidad que suelen presentar para los usuarios, dado la baja manipulación, falta de rapidez, molesto sonido o excesivo peso del mecanismo robótico. En este trabajo se desarrolló un modelo matemático de mano robótica que permite la realización de algunas tareas de manipulación básicas con el fin de ser implementado en un futuro inmediato en un entorno de simulación y en un prototipo real, todo esto determinando los modelos geométricos, cinemáticos y dinámicos de la mano propuesta. La obtención de los mencionados modelos permiten la simulación de la mano trabajando en el espacio articular, el seguimiento de consignas articulares, además de la implementación de controles de posición y fuerza que permiten la verificación de los alcances del diseño . La simulación y la implementación de los algoritmos de control de la mano se simularon en Matlab y con la ayuda de esta plataforma se tiene un nivel de evaluación anterior a la implementación. spa
dc.description.sponsorship Departamento de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones, Universidad del Cauca. Popayán. spa
dc.language.iso spa spa
dc.publisher Universidad del Cauca spa
dc.rights.uri https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subject Manos Robóticas spa
dc.subject Prótesis Robóticas spa
dc.subject Tareas de Manipulación spa
dc.subject Entorno de Simulación spa
dc.subject Matlab spa
dc.title Modelado y control de posición y de fuerza de una prótesis robótica de mano spa
dc.type Tesis maestría spa
dc.rights.creativecommons https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.type.driver info:eu-repo/semantics/masterThesis
dc.type.coar http://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc
dc.publisher.faculty Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones spa
dc.publisher.program Maestría en Electrónica y Telecomunicaciones spa
dc.rights.accessrights info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.coar.version http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
dc.identifier.instname
dc.identifier.reponame
oaire.accessrights
dc.identifier.repourl
oaire.version


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