Sistema de localización de tejido epidérmico para automatización de una sutura

Abstract

En el presente trabajo, se propone un sistema de localización de tejido epidérmico e instrumental quirúrgico semiautónomo, con el fin de determinar las condiciones que se deben tener en cuenta en el diseño de un sistema de visión por computadora, enfocado a la cirugía asistida por robot. Para ello, se realizó una investigación de los modelos de visión por computadora encontrados en trabajos relacionados, con lo cual se construyó un marco de desarrollo sobre el cual se abordó el diseño del sistema. Como objetivos para esta investigación se presenta el de localizar una herida en un cuerpo de superficie suave que simule el tejido epidérmico, desarrollar un método de seguimiento de instrumental quirúrgico y evaluar el sistema conjunto de localización y seguimiento, considerando un marco de referencia espacial común. Este trabajo está dividido en capítulos de la siguiente manera: en el primer capítulo se plantea el problema, se especifican los objetivos del trabajo, y se presenta un compendio de los trabajos previos relacionados; en el segundo capítulo, se detallan los conceptos teóricos tenidos en cuenta para el desarrollo de la investigación; en el tercer capítulo se presenta la metodología utilizada, en la cual se describen los requisitos funcionales y no funcionales, luego se diseña e implementa el sistema; en el cuarto capítulo se realizan pruebas y se toman resultados observando la precisión del sistema a los cambios de luminosidad y distancia; finalmente en el quinto capítulo se presentan las conclusiones y trabajos futuros.