Repositorio Universidad del Cauca

Diseño y construcción de un prototipo de robot bípedo basado en dinámica simplificada Cart-Table y el sistema operativo ROS para la experimentación de trayectorias articulares de marcha off-line

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dc.contributor.author Tabango López, Jaime Andrés
dc.contributor.author Gutiérrez Lasso, Franco Esneider
dc.date.accessioned 2022-11-01T21:46:32Z
dc.date.available 2022-11-01T21:46:32Z
dc.date.issued 2022
dc.identifier.uri http://repositorio.unicauca.edu.co:8080/xmlui/handle/123456789/5506
dc.description.abstract En este proyecto se busca adaptar un modelo dinámico simplificado ampliamente estudiado en la literatura, como es el caso del modelo Cart-Table en la generación de trayectorias articulares off-line de caminata, sin considerar obstáculos en el trayecto, aplicado sobre un prototipo experimental de robot bípedo concebido bajo plataformas de hardware y software libre, como es el sistema operativo para robots ROS, con lo cual se pretende alcanzar prestaciones mejoradas de funcionalidad, cálculo computacional, posibilidad de continuar proyectos de control on-line y bajo costo de construcción, en comparación con las plataformas comerciales actuales como: NAO o BIOLOID Premium Kit, usado por el grupo de Investigación en Automática Industrial, para la ejecución de proyectos de investigación de pregrado y posgrado. Cabe resaltar que la propuesta de diseño del robot ha sido pensada en la realización de trabajos futuros, como, por ejemplo, el control de equilibrio, la generación de trayectorias de marcha on-line y la experimentación de nuevos algoritmos de control. Lo cual restringe el proyecto actual al diseño, construcción, modelado matemático y experimentación articular. en_US
dc.language.iso es en_US
dc.publisher Universidad del Cauca en_US
dc.subject Robot bípedo en_US
dc.subject Trayectorias articulares en_US
dc.subject Marcha en_US
dc.subject ROS en_US
dc.subject Cart-Table en_US
dc.subject Prototipo en_US
dc.title Diseño y construcción de un prototipo de robot bípedo basado en dinámica simplificada Cart-Table y el sistema operativo ROS para la experimentación de trayectorias articulares de marcha off-line en_US
dc.type Trabajos de grado en_US


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