Diseño y construcción de un prototipo de robot bípedo basado en dinámica simplificada Cart-Table y el sistema operativo ROS para la experimentación de trayectorias articulares de marcha off-line

Abstract

En este proyecto se busca adaptar un modelo dinámico simplificado ampliamente estudiado en la literatura, como es el caso del modelo Cart-Table en la generación de trayectorias articulares off-line de caminata, sin considerar obstáculos en el trayecto, aplicado sobre un prototipo experimental de robot bípedo concebido bajo plataformas de hardware y software libre, como es el sistema operativo para robots ROS, con lo cual se pretende alcanzar prestaciones mejoradas de funcionalidad, cálculo computacional, posibilidad de continuar proyectos de control on-line y bajo costo de construcción, en comparación con las plataformas comerciales actuales como: NAO o BIOLOID Premium Kit, usado por el grupo de Investigación en Automática Industrial, para la ejecución de proyectos de investigación de pregrado y posgrado. Cabe resaltar que la propuesta de diseño del robot ha sido pensada en la realización de trabajos futuros, como, por ejemplo, el control de equilibrio, la generación de trayectorias de marcha on-line y la experimentación de nuevos algoritmos de control. Lo cual restringe el proyecto actual al diseño, construcción, modelado matemático y experimentación articular.