Repositorio Universidad del Cauca

Control difuso de un manipulador de cuatro grados de libertad

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dc.contributor.author López Benavides, Nelly Andrea
dc.contributor.author Meneses Muñoz, Libardo Andrés
dc.date.accessioned 2022-11-24T14:45:32Z
dc.date.available 2022-11-24T14:45:32Z
dc.date.issued 2007
dc.identifier.uri http://repositorio.unicauca.edu.co:8080/xmlui/handle/123456789/5672
dc.description.abstract En el presente trabajo se realiza el diseño de un controlador difuso y se compara su desempeño con los controladores convencionales PID y por par calculado, aplicados a un robot de cuatro grados de libertad tipo SCARA. Se consideran tres esquemas de control para el seguimiento de trayectorias en el espacio articular y cartesiano, para un robot SCARA de cuatro grados de libertad. Se implementan un controlador PID, un controlador por par calculado y finalmente un controlador difuso. El objetivo principal es el diseño del controlador difuso y posteriormente realizar un estudio comparativo frente a los demás esquemas de control considerados, apoyándose en los resultados obtenidos al aplicar tres parámetros comparativos (índice del promedio del error, índice del esfuerzo de control e índice de la suavidad en el esfuerzo de control), para el seguimiento de las diferentes trayectorias y pruebas de robustez. De los resultados obtenidos se concluye que el controlador difuso es superior en el seguimiento de trayectoria a mayor velocidad destacándose por una ley de control pequeña y suave. en_US
dc.language.iso es en_US
dc.publisher Universidad del Cauca en_US
dc.subject Robótica en_US
dc.subject Dinámica de un manipulador en_US
dc.subject Controlador PID en_US
dc.subject Controlador por par calculado en_US
dc.subject Controladores difusos en_US
dc.subject Ley de control en_US
dc.subject Error articular en_US
dc.subject Error cartesiano en_US
dc.subject Perturbación en_US
dc.title Control difuso de un manipulador de cuatro grados de libertad en_US
dc.type Trabajos de grado en_US


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