Simulador de un robot SCARA de 4 grados de libertad basado en realidad virtual

Abstract

En el presente trabajo se diseña e implementa una simulación virtual de un robot de 4 grados de libertad tipo SCARA, utilizando el entorno de simulación virtual, para realizar prácticas educativas de diseño y sintonización de controladores aplicados al brazo robótico. Inicialmente se investiga sobre las herramientas de simulación que permiten crear un modelo virtual de manera fácil y con requerimientos computacionales mínimos. Uno de los objetivos es crear las bases para implementar un laboratorio virtual a través de internet. Para realizar las pruebas de simulación se utilizará un modelo del robot SCARA en estado continuo, 4 trayectorias y 2 tipos de controles, PID y CTC. Al final se obtiene una simulación virtual no inmersiva de un robot SCARA utilizando la herramienta Easy Java Simulations. Se entrega una aplicación que se puede distribuir por red o ejecutarla en línea. La simulación fue validada con base en otras simulaciones ya probadas del SCARA usando como parámetro de comparación el promedio del índice del cuadrado del error.