Resumen:
En este proyecto se realiza una
metodología sistemática, clara y eficiente, que permita al entorno académico
y empresarial disponer de una herramienta de guía para la reconstrucción o
repotenciación de un robot serie, cuyos costos se podrían ajustar a cada una
de las posibilidades y necesidades que puedan surgir en cada proyecto. La
metodología, producto de este estudio, se plantea como general y aplicable a
cualquier robot académico o industrial de estructura serial, ya que la mayor
parte de los robots industriales son esencialmente brazos articulados
controlados.
La aplicación de la metodología se probó en un caso de estudio: el robot
HRA934 de la empresa FeedBack, robot serie de cinco grados de libertad,
que posee la Universidad del Cauca y que había quedado en desuso.
En el primer capítulo de este texto encontrará los conceptos básicos sobre
robots manipuladores y sus principales componentes. El segundo muestra la
metodología propuesta para la reconstrucción de robots de estructura serial.
En el tercero se da a conocer la aplicación de la metodología en el robot
HRA934. El cuarto capítulo hace referencia a la identificación paramétrica de
robots, las razones por las cuales no fue posible identificar el robot caso de
estudio y los resultados obtenidos con el controlador implementado para el
robot, y finalmente se presentan las conclusiones del proyecto.
