Repositorio Universidad del Cauca

Metodología para la reconstrucción de un robot serie, aplicado a un caso de estudio

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dc.contributor.author Barajas Castillo, Jorge Ernesto
dc.contributor.author Ordóñez Bravo, Juan Carlos
dc.date.accessioned 2022-11-25T15:53:42Z
dc.date.available 2022-11-25T15:53:42Z
dc.date.issued 2010
dc.identifier.uri http://repositorio.unicauca.edu.co:8080/xmlui/handle/123456789/5715
dc.description.abstract En este proyecto se realiza una metodología sistemática, clara y eficiente, que permita al entorno académico y empresarial disponer de una herramienta de guía para la reconstrucción o repotenciación de un robot serie, cuyos costos se podrían ajustar a cada una de las posibilidades y necesidades que puedan surgir en cada proyecto. La metodología, producto de este estudio, se plantea como general y aplicable a cualquier robot académico o industrial de estructura serial, ya que la mayor parte de los robots industriales son esencialmente brazos articulados controlados. La aplicación de la metodología se probó en un caso de estudio: el robot HRA934 de la empresa FeedBack, robot serie de cinco grados de libertad, que posee la Universidad del Cauca y que había quedado en desuso. En el primer capítulo de este texto encontrará los conceptos básicos sobre robots manipuladores y sus principales componentes. El segundo muestra la metodología propuesta para la reconstrucción de robots de estructura serial. En el tercero se da a conocer la aplicación de la metodología en el robot HRA934. El cuarto capítulo hace referencia a la identificación paramétrica de robots, las razones por las cuales no fue posible identificar el robot caso de estudio y los resultados obtenidos con el controlador implementado para el robot, y finalmente se presentan las conclusiones del proyecto. en_US
dc.language.iso es en_US
dc.publisher Universidad del Cauca en_US
dc.subject Robot en_US
dc.subject Reconstrucción en_US
dc.subject Metodología en_US
dc.title Metodología para la reconstrucción de un robot serie, aplicado a un caso de estudio en_US
dc.type Trabajos de grado en_US


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