Resumen:
Este proyecto se enfoca en el modelado, control y simulación de una estructura civil, y para
ello se abordaron conceptos básicos de configuraciones robóticas y conceptos avanzados
como robots con restricciones cinemáticas. Tales conceptos permitieron realizar el correcto
desarrollo de modelos matemáticos que contienen información vital para el análisis y
evaluación del comportamiento de un robot.
Dentro de las configuraciones robóticas expuestas, se encuentran la cerrada y la arborescente,
siendo estas dos las más sobresalientes ya que la estructura civil objeto de estudio
es cerrada, pero es necesario realizar una nueva estructura equivalente arborescente para
iniciar el modelado. Dentro de la configuración arborescente se presentaron dos casos especiales,
en uno de ellos las articulaciones son concurrentes, y en el otro las articulaciones
están separadas por una distancia constante; ambos casos adoptan excepciones y nuevas
condiciones que se deben tener en cuenta para realizar el modelado. Además se definieron
los pasos para realizar la selección de los ejes del sistema de referencia asociado a cada
articulación y el establecimiento de los parámetros geométricos para cada tipo de robot y
en especial para la estructura a trabajar.
