Resumen:
El presente texto está organizado en seis capítulos, en los cuales se presenta al
lector la investigación y el desarrollo hardware y software, para la manipulación y
control de un prototipo mecánico de mano robótica. Una contextualización acerca del
prototipado rápido con Matlab, instrumentación electrónica para prototipos de mano
activa y características mecánicas propias del prototipo con que se desarrolla este trabajo
son mostrados en el capítulo 2. El montaje de la instrumentación en el prototipo de mano robótica: adecuación de señales de sensores, montaje de actuadores, variadores de
potencia eléctrica y el estudio para la selección de una tarjeta de prototipado rápido
son mostrados en el capítulo 3. En el capítulo 4, se presenta la explicación de la interfaz
gráfica de usuario diseñada para el prototipado rápido de controladores. En el capítulo
5, se presentan resultados de simulación con el diseño virtual y de las pruebas realizadas
con el prototipo mecánico, haciendo uso de dos técnicas de control y su sintonización.
También en este capítulo se presenta el ejercicio experimental para la identificación de
una articulación y la generación de consignas articulares. Finalmente se contrastan los
resultados obtenidos mediante simulación y los resultados arrojados por el sistema físico
y en el capítulo 6 se presenta las conclusiones y trabajos futuros.
