Herramienta para programación de controladores para un prototipo de mano robótica

Abstract

El presente texto está organizado en seis capítulos, en los cuales se presenta al lector la investigación y el desarrollo hardware y software, para la manipulación y control de un prototipo mecánico de mano robótica. Una contextualización acerca del prototipado rápido con Matlab, instrumentación electrónica para prototipos de mano activa y características mecánicas propias del prototipo con que se desarrolla este trabajo son mostrados en el capítulo 2. El montaje de la instrumentación en el prototipo de mano robótica: adecuación de señales de sensores, montaje de actuadores, variadores de potencia eléctrica y el estudio para la selección de una tarjeta de prototipado rápido son mostrados en el capítulo 3. En el capítulo 4, se presenta la explicación de la interfaz gráfica de usuario diseñada para el prototipado rápido de controladores. En el capítulo 5, se presentan resultados de simulación con el diseño virtual y de las pruebas realizadas con el prototipo mecánico, haciendo uso de dos técnicas de control y su sintonización. También en este capítulo se presenta el ejercicio experimental para la identificación de una articulación y la generación de consignas articulares. Finalmente se contrastan los resultados obtenidos mediante simulación y los resultados arrojados por el sistema físico y en el capítulo 6 se presenta las conclusiones y trabajos futuros.