Modelado y simulación en 3D de un catéter flexible orientable a través de joystick

Abstract

Teniendo en cuenta que el catéter es un dispositivo sin ojo, el seguimiento del instrumento quirúrgico dentro del cuerpo del paciente se debe realizar utilizando imágenes obtenidas con rayos x, la permanencia en los quirófanos representa un alto riesgo para la salud de los médicos, se pretende minimizar el riesgo por exposición e implementar un catéter guiado de forma remota. El objetivo del trabajo de grado es modelar y simular el catéter en un ambiente 3D a través del joystick, es permitir que este instrumento quirúrgico pueda ser utilizado con mayor comodidad, facilitar la navegación del robot, y librar a los cirujanos a la exposición a rayos x, y, con base en estos beneficios diseñar un sistema que permita a los cirujanos realizar procedimientos con mayor precisión, una mejor maniobrabilidad del instrumento y con la posibilidad de realizar telecirugía.