Reconfiguración del manipulador de la planta de clasificación del laboratorio de Control de Procesos

Abstract

En el presente documento se indica el procedimiento para la reconfiguración y mejoramiento del brazo antropomórfico existente en el laboratorio de control de procesos de la Universidad del Cauca. Se muestra el diseño mecánico a partir de un pre diseño en software CAD, se obtiene un modelo matemático del brazo robot acoplado a una pinza que le permitirá sostener las piezas clasificadas desde la banda transportadora de la planta a un sixpack. El diseño inicial del brazo y el funcionamiento de la planta se indican en los trabajos de grado titulados “Brazo robótico para clasificación de piezas en una línea de producción” y “Sistema de clasificación de piezas en una línea de producción empleando visión de maquina” respectivamente. Lo que se busca en este trabajo es mejorar el desempeño del brazo de la planta, al cual se le asignan trayectorias para el transporte de los objetos clasificados fuera de la banda según la selección realizada por el operario permitiendo la clasificación de botellas por color de tapa, nivel o tipo de etiqueta que tengan los objetos a embalar.