Resumen:
Este trabajo tiene como finalidad la implementación de un sistema de navegación inercial,
adquiriendo datos de una unidad de medida inercial (IMU) a través de un microcontrolador,
el cual se encargará de recibir y procesar los datos para que el usuario pueda definir la
sensibilidad, además de la frecuencia de trabajo de la misma. Se estudiará cómo programar
la unidad de medida inercial y su comunicación con el microcontrolador para obtener la mayor
frecuencia de trabajo posible para aprovechar al máximo su rendimiento. Adicionalmente se
estudiará el filtro de Kalman, necesario para realizar la fusión sensorial y así obtener la mejor
salida del sistema.
