Comparación del comportamiento en seguimiento de trayectorias articulares en simulación y en los prototipos físicos de los robots quirúrgicos Hibou y LapBot

Abstract

En el presente proyecto se llevó a cabo el diseño y la construcción de dos prototipos de un Sistema Quirúrgico Robotizado (SQR), se rediseñaron y construyeron las plataformas físicas robóticas Hibou y LapBot, sus correspondientes circuitos y protocolos de comunicación, estos diseños se llevaron de manera paralela a un modelo 3D que permite simular el robot en condiciones ideales. Con el objetivo de identificar el comportamiento de trayectorias quirúrgicas, tanto los prototipos físicos como los modelos 3D se sometieron a pruebas con este tipo de movimientos (trayectorias quirúrgicas). El resultado de mayor relevancia de este proyecto consiste en un completo y funcional SQR conformado por los nuevos prototipos físicos de los robots Hibou y LapBot, donde se han considerado múltiples aspectos de diseño que han sido posible llevar a cabo gracias a los recientes avances tecnológicos y a la facilidad de adquisición de componentes robustos.