Repositorio Universidad del Cauca

Diseño de un sistema de evasión de obstáculos fijos y móviles para un vehículo de superficie

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dc.contributor.author Ramos Zambrano, Alcides
dc.date.accessioned 2023-10-20T16:16:18Z
dc.date.available 2023-10-20T16:16:18Z
dc.date.issued 2021
dc.identifier.uri http://repositorio.unicauca.edu.co:8080/xmlui/handle/123456789/8521
dc.description.abstract El corazón de un vehículo de superficie no tripulado (USV), costa de un sistema embebido multi-sensor, capaz de fusionar eficientemente los datos de sensores y controlar los actuadores principales. El sistema de piloto automático y la navegación autónoma se logran mediante el uso de una gran variedad de sensores y actuadores, como acelerómetros, giroscopios, magnetómetros, GPS, motores brushless y servomotores. El uso de Algoritmos optimizados, para la evasión de obstáculos móviles y fijos, así como el reconocimiento del entorno permite y la toma de decisiones, permiten la implementación de un sistema completamente autónomo. Este trabajo tiene como objetivo implementar el hardware y el software para un vehículo de superficie no tripulado, con especial énfasis en un algoritmo optimizado para la evasión de obstáculos que completamente las capacidades del piloto automático. El Firmware desarrollado optimiza el uso del sistema embebido para concentrar la potencia y el poder del procesador en la fusión de datos de sensores y en el proceso de toma de decisiones necesarios para la implementación del algoritmo de evasión de obstáculos, esto se logra usando varias interrupciones y acceso directo a memoria (DMA), para la comunicación y adquisición de datos, cuando sea necesario, descargando al procesador y dar más prioridad a la ejecución del algoritmo de evasión de obstáculo. spa
dc.description.abstract A robust multi-sensor embedded system, able to effectively fusion raw data and control the main actuators, is the heart of an unmanned surface vehicle (USV). Autopilot system and autonomous navigation are achieved by using a great variety of sensors and actuators, such as accelerometers gyroscopes, magnetometers, GPS, brushless motors and servomotors. Advanced optimized algorithms to implement the avoidance of mobile and stationary obstacles, as well as the environment recognition and decision making of the vehicle, enable the realization of fully autonomous systems. This work aims to implement the hardware and software for an unmanned surface vehicle, with special focus on an advanced optimized obstacle avoidance algorithm to support the autopilot capability. The developed firmware optimizes the use of the embedded system in order to focus the power and resources of the main processor to the sensor data fusion and decision-making process needed for the implemented obstacle avoidance algorithm. This feature is enabled by using a variety of interruptions and direct memory access (DMA) to communication and data acquisition, when needed. offloading the processor and giving more priority to the execution of the obstacle avoidance algorithm. eng
dc.language.iso spa
dc.publisher Universidad del Cauca spa
dc.rights.uri https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subject Evasión obstáculos spa
dc.subject Autopiloto spa
dc.subject Lógica difusa spa
dc.subject Sistema embebido spa
dc.subject USV eng
dc.subject Obstacle avoidance eng
dc.subject Autopilot eng
dc.subject Fuzzy Logic eng
dc.subject Embedded system eng
dc.title Diseño de un sistema de evasión de obstáculos fijos y móviles para un vehículo de superficie spa
dc.type Tesis maestría spa
dc.rights.creativecommons https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.type.driver info:eu-repo/semantics/masterThesis
dc.type.coar http://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc
dc.publisher.faculty Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones spa
dc.publisher.program Maestría en Ingeniería Electrónica - Convenio ENAP spa
dc.rights.accessrights info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.type.version info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dc.identifier.instname
dc.identifier.reponame
oaire.accessrights http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.identifier.repourl
oaire.version http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa


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