Sistema para la manipulación del robot PA-10 en operaciones de laparoscopia mediante el uso de una interfaz natural

Abstract

Durante los últimos años la Universidad del Cauca, con su grupo de investigación en Automática Industrial, ha desarrollado una serie de proyectos relacionados con la construcción de simuladores virtuales para cirugías laparoscópicas asistidas por robots, en donde se reproducen ciertos tipos de procedimientos quirúrgicos. Dichos simuladores parten del uso de dos robots, denotados como Hibou y Lapbot, con la funcionalidad de robot porta endoscopio y robot quirúrgico respectivamente, ambos comandados por una interfaz mecánica tipo joystick, estos dispositivos robóticos se encuentran dentro de las instalaciones de la institución. Con la finalidad de complementar dicho sistema de simulación y siguiendo el modelo de los robots quirúrgicos actuales, los cuales cuentan con un mínimo de dos brazos articulados para la asistencia en la manipulación de la instrumentación y un brazo adicional para el manejo del sistema de visión para el especialista médico, este documento se centra en la presentación del diseño, construcción y puesta en funcionamiento de un nuevo brazo articulado (robot tipo PA-10) para la asistencia instrumental.