Evaluación de la incidencia de las estrategias de control para prótesis de mano robóticas, en el desempeño de agarres de poder

Abstract

En el presente proyecto de investigación se propone un método para calcular un indicador compuesto que permita evaluar el desempeño de los controladores en el agarre de poder con manos robóticas, con base a métricas de desempeño. En primera instancia se selecciona un grupo de técnicas de control, y se llevan a cabo diferentes sintonizaciones basadas en el modelo de la mano. En la búsqueda de métricas que permitan medir el desempeño de los controladores en el agarre de poder, se encontró un estándar que incluye 5 métricas adecuadas para este fin; las cuales se implementaron, realizando pruebas con los controladores. Teniendo en cuenta los datos obtenidos con las métricas de desempeño, se definieron estas como indicadores simples que formaran parte de un indicador compuesto, el cual permita evaluar los controladores en el agarre de poder. Adoptando una metodología para la construcción de indicadores compuestos, se llega metodológicamente a la propuesta de un indicador compuesto para medir el desempeño del agarre de poder con una prótesis de mano robótica. Los resultados obtenidos demuestran que si hay una incidencia del enfoque de control seleccionado en el desempeño del agarre de poder, y que el método utilizado para la construcción del indicador compuesto arroja un indicador cuantitativo para calificar a la técnica de control utilizada que está en relación con las bondades que enfatiza cada enfoque de control.