Manipulación de un mini-robot cámara utilizando el esquema ROS-MATLAB

Abstract

La investigación en robótica quirúrgica atribuye gran importancia al reconocimiento de características y comprensión de la dinámica que poseen los dispositivos, por lo cual se incorpora un ambiente virtual que facilita el dimensionamiento y la asimilación de las tareas que se quieren llevar a cabo; por lo cual ha sido importante plantear un espacio de exploración que facilite e impulse la interacción con el sistema, en este caso se utilizó el motor gráfico Gazebo, ya que genera entornos tridimensionales con buena percepción, seguimiento e identificación de objetos. Dado que el proyecto de investigación se dio a cabo en el laboratorio del grupo nBio de la Universidad Miguel Hernández de Elche (España), se tuvo como requisito previo al desarrollo de la aplicación con mini-robots, una etapa de aprendizaje con el robot humanoide Atenea, lo cual sirvió como premisa para el dimensionamiento de la estructura ROS-Matlab y en esencia para la comprensión del acceso y las funcionalidades del esquema de visión dentro de la arquitectura ROS.