Estimación de la cinemática de las articulaciones de miembro inferior a partir de un arreglo reducido de sensores

Abstract

En este proyecto se realiza un estudio mediante la aplicación del Filtro de Kalman Extendido (EKF) utilizando sensores inerciales para realizar la identificación de los parámetros de la cinemática de la marcha humana a un bajo costo y de una manera más cómoda para el usuario, el cual represente la misma eficiencia que los métodos empleados actualmente, contribuyendo así en la solución de la pregunta de investigación: ¿Cómo estimar las variables cinemáticas asociadas a la marcha humana a partir de un arreglo reducido de sensores inerciales?