Incidencia del algoritmo de integración de las velocidades angulares en el proceso de calibración del giróscopio de una unidad de medida inercial (IMU)

Abstract

En el presente trabajo se diseñó y construyó un sistema mecatrónico compuesto por una plataforma modular con tres grados de libertad y una interfaz gráfica de usuario o GUI, para ajustar los parámetros de calibración de una IMU y reducir los errores agregados por el usuario en el procedimiento manual. El sistema se probó realizando adquisiciones de datos automatizadas para la MPU 6050 y ajustando sus medidas de aceleración lineal y velocidad angular desde la GUI. La prueba consistió en colocar la IMU en la plataforma y realizar diez veces una trayectoria de desplazamiento que contenía tres estados consecutivos: reposo inicial, movimiento en el espacio, reposo final. A partir de los conjuntos de datos adquiridos se ajustó el acelerómetro empleando las lecturas de la aceleración lineal en intervalos estáticos, luego se ajustó el giroscopio usando algoritmos de integración numérica y los valores de la orientación inicial y la velocidad angular entre dos posiciones estáticas consecutivas.