Repositorio Universidad del Cauca

Evaluación de la usabilidad de una prótesis virtual de mano basada en un mecanismo de agarre adaptativo y gobernada mediante señales EMGS

Mostrar el registro sencillo del ítem

dc.contributor.author Serna Imbachí, Marian
dc.date.accessioned 2019-11-28T14:50:50Z
dc.date.available 2019-11-28T14:50:50Z
dc.date.issued 2018
dc.identifier.uri http://repositorio.unicauca.edu.co:8080/xmlui/handle/123456789/1699
dc.description.abstract Por lo que se refiere a diseños de prótesis antropomórficas, existen numerosos aspectos que se deben mejorar para acercarse a la verdadera funcionalidad de una mano humana, tal como la capacidad natural de agarre y adaptación de objetos con diferentes formas y tamaños sin la necesidad de conocer previamente que exactamente se va a sujetar. Además de las estrategias utilizadas para el control de las prótesis desde EMGs que requieren complejos entrenamientos por parte del usuario con amputación de miembro superior para lograr dominarla con facilidad. Al mismo tiempo es necesario que la prótesis sea ligera, buscando el menor peso posible en la implementación de motores, cableado, sensores, etc, lo cuál exige la utilización de mecanismos subactuados, autoadaptativos, simples y eficientes. Con el fin de averiguar si las ventajas de una prótesis con mecanismos de auto adaptación podrían contribuir a mejorar la percepción de los usuarios en cuanto a la facilidad de gobierno de la misma a partir de señales EMG superficiales, se procede a la simulación dinámica multicuerpo entre una prótesis de mano autoadaptativa subactuada y objetos que puedan ser agarrados a partir de señales electromiografías. El control del agarre de los objetos se realiza gracias a la conexión entre Matlab, Adams, una placa e-health v 2.0 y una placa de Arduino Mega 2560. Matlab es el software que contiene los algoritmos de control, Adams es quien proporciona la información dinámica de la planta (prótesis de mano), y finalmente, el trabajo conjunto de las placas e-health v 2.0, Arduino Mega 2560, y 3 electrodos permiten la adquisición de las señales EMGs de un grupo de estudiantes sin amputación del miembro superior. Al realizar las pruebas con el grupo de estudiantes se concluye una fácil percepción por parte del usuario en cuanto al manejo de la prótesis virtual de mano. spa
dc.description.abstract As far as anthropomorphic prosthesis designs are concerned, there are many aspects that must be improved in order to approach the true functionality of a human hand, such as the natural ability to grip and adapt objects with different shapes and sizes without the need to know previously what exactly is going to be fastened. In addition to the strategies used to control prostheses from EMGs that require complex training by the user with upper limb amputation to achieve mastery easily. At the same time it is necessary that the prosthesis is lightweight, looking for the lowest possible weight in the implementation of motors, wiring, sensors, etc, which requires the use of simple, efficient, self-adaptative and underactuated mechanisms. eng
dc.language.iso spa spa
dc.publisher Universidad del Cauca spa
dc.rights.uri https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subject Prosthetic hand eng
dc.subject Self-adaptative eng
dc.subject Underactuated mechanism eng
dc.subject Protheses governed by EMGs eng
dc.subject Electromyography eng
dc.subject Anthropomorphic prosthetic hand eng
dc.subject Myoelectric control eng
dc.subject Prótesis de mano spa
dc.subject Autoadaptabilidad spa
dc.subject mecanismos subactuados spa
dc.subject Prótesis gobernadas por EMGs spa
dc.subject Electromiografía spa
dc.subject Mano protésica antropomórfica spa
dc.subject Control mioeléctrico spa
dc.title Evaluación de la usabilidad de una prótesis virtual de mano basada en un mecanismo de agarre adaptativo y gobernada mediante señales EMGS spa
dc.type Trabajos de grado spa
dc.rights.creativecommons https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.type.driver info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.coar http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.publisher.faculty Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones  spa
dc.publisher.program Ingeniería en Automática Industrial spa
dc.rights.accessrights info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.coar.version http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
dc.identifier.instname
dc.identifier.reponame
oaire.accessrights
dc.identifier.repourl
oaire.version


Ficheros en el ítem

Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)

Mostrar el registro sencillo del ítem

https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ Excepto si se señala otra cosa, la licencia del ítem se describe como https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/

Buscar en DSpace


Búsqueda avanzada

Listar

Mi cuenta