Repositorio Universidad del Cauca

Control robusto de un robot de más de tres grados de libertad

Mostrar el registro sencillo del ítem

dc.contributor.author Mosquera Leyton, Victor Hugo
dc.date.accessioned 2018-11-30T21:56:00Z
dc.date.available 2018-11-30T21:56:00Z
dc.date.issued 2008
dc.identifier.citation APA
dc.identifier.uri http://repositorio.unicauca.edu.co:8080/xmlui/handle/123456789/294
dc.description.abstract Para el control de seguimiento de robots manipuladores existen esquemas, como el control PID y el control por par calculado que hacen que el error sea asintóticamente estable, El control PID es simple de implementar pero su desempeño disminuye al aumentar la velocidad de operación, por lo cual se desarrolló el control por par calculado; pero estas dos estrategias se ven muy afectadas en su desempeño cuando el modelo del manipulador no se conoce con exactitud, en este caso el control robusto es una buena opción ya que éste permite minimizar los efectos de las dinámicas no lineales desconocidas. Spong propuso una ley de control no lineal robusta para robots manipuladores con incertidumbre paramétrica basada en la teoría de Lyapunov para asegurar la estabilidad de este. Esta técnica es muy utilizada en otras estrategias de control como son el control robusto adaptativo, control óptimo, etc. En esta tesis se retoma la ley de control propuesta por Spong y se aplica a un robot SCARA de 4 grados de libertad para el control de seguimiento de trayectorias. En el área de la robótica el control backstepping es aplicado en robots móviles, robots manipuladores y robots paralelos, esta técnica de control garantiza la estabilidad asintótica y el seguimiento de trayectorias. El aporte de esta tesis es la aplicación del control backstepping a robots manipuladores sin considerar la dinámica de los actuadores, algunos investigadores como Lotfazar, Eghtesad y Chun-Yi emplean esta técnica considerando dicha dinámica, la cual les permite obtener un modelo representable según el enfoque backstepping. Teniendo en cuenta que no es muy sencillo identificar el modelo de los actuadores de un robot manipulador, este trabajo se enfocó en diseñar una ley de control backstepping partiendo únicamente de su modelo dinámico. La ley de control diseñada garantiza la estabilidad asintótica del manipulador frente a dinámicas no modeladas como es el modelo de los actuadores y a incertidumbre paramétrica. La ley de control backstepping es aplicada a un robot SCARA de 4 grados de libertad y comparada con la ley de control propuesta por Spong y el control por par calculado mediante simulación. spa
dc.description.abstract For the tracking control of robot manipulators approaches exist, such as PID control and computed torque control that make the mistake is asymptotically stable, PID control is simple to implement but their performance decreases with increasing speed of operation, so which is developed the control torque calculated, but the performance these two strategies decreases when the model of the manipulator is unknown exactly, in this case the robust control is a good choice because it allows minimizing the effects of nonlinear dynamics unknown. Spong proposed a nonlinear robust control law to robot manipulators with parametric uncertainty based on the theory of Lyapunov to guaranteed stability. This scheme is used widely for other control strategies such as adaptive robust control, optimal control and so on. This thesis uses the control law proposed by Spong on a SCARA robot of 4 degrees of freedom to tracking control. In robotics, backstepping control is used on mobile robots, manipulator robots and parallel robots, technique that guarantees asymptotic stability and tracking control. The contribution of this thesis is the application of backstepping control in manipulator robots without including the dynamics of actuators. Many researchers as Lotfazar, Eghtesad and Chun-Yi, have been used this technique considering this dynamics, which allows express the model according to the backstepping approach. Taking into account that is not easy identify the actuator dynamics, the main work of this study is the design of a control law based only on its dynamic model. The designed control strategy guarantees asymptotic stability respect to non modeled dynamics (actuators model) and parametric uncertainty. Backstepping control law is applied to a SCARA robot of 4 degrees of freedom and compared in simulation with the control law proposed by Spong and the computed torque control. eng
dc.description.sponsorship Departamento de Ingeniería Electrónica y Telemática, Universidad del Cauca. Popayán. spa
dc.language.iso spa spa
dc.publisher Universidad del Cauca spa
dc.rights.uri https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subject Incentidumbre Paramétrica spa
dc.subject Control Robusto spa
dc.subject Backstepping eng
dc.subject Control de Robots spa
dc.subject Parametric uncertainty eng
dc.subject Robust control eng
dc.subject Backstepping eng
dc.subject Robot control eng
dc.subject Incertidumbre paramétrica spa
dc.title Control robusto de un robot de más de tres grados de libertad spa
dc.type Tesis maestría spa
dc.rights.creativecommons https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.type.driver info:eu-repo/semantics/masterThesis
dc.type.coar http://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc
dc.publisher.faculty Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones spa
dc.publisher.program Maestría en Electrónica y Telecomunicaciones spa
dc.rights.accessrights info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.coar.version http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
dc.identifier.instname
dc.identifier.reponame
oaire.accessrights
dc.identifier.repourl
oaire.version


Ficheros en el ítem

Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)

Mostrar el registro sencillo del ítem

https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ Excepto si se señala otra cosa, la licencia del ítem se describe como https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/

Buscar en DSpace


Búsqueda avanzada

Listar

Mi cuenta