Repositorio Universidad del Cauca

Control no lineal de un robot manipulador

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dc.contributor.author Muñoz España, Elena
dc.date.accessioned 2018-12-03T15:28:15Z
dc.date.available 2018-12-03T15:28:15Z
dc.date.issued 2009
dc.identifier.citation IEEE
dc.identifier.uri http://repositorio.unicauca.edu.co:8080/xmlui/handle/123456789/299
dc.description.abstract El tema de trabajo de esta tesis es el desarrollo de esquemas de control no lineal para el seguimiento de trayectorias de robots manipuladores, enfocándose en particular sobre el control por modos deslizantes. En el presente trabajo se comprueba el desempeño de la técnica de control por modos deslizantes terminal, encontrando que su respuesta ante incertidumbres y disturbios externos es muy buena. Esta técnica de control, al igual que las demás técnicas de control de robots manipuladores, requieren de la medición de las posiciones y velocidades articulares. Por lo anterior en el presente trabajo se considero como tema de investigación el desarrollo de un observador por modos deslizantes terminal utilizando el esquema de control por realimentación dinámica de la salida, que permitiese mantener las ventajas de esta técnica y que adicionalmente no requiera de las mediciones de velocidad. Con el fin de ilustrar estos conceptos se aplican al caso concreto del control de un robot manipulador plano de dos grados de libertad, los resultados de las simulaciones prueban el desempeño del sistema sujeto a disturbios e incertidumbres en el modelado. spa
dc.description.abstract The theme of this thesis is the development of non-linear control schemes for the tracking of trajectories of manipulative robots, focusing in particular on the control by sliding modes. In the present work the performance of the control technique by terminal sliding modes is verified, finding that its response to uncertainties and external disturbances is very good. This control technique, like the other control techniques of manipulative robots, requires the measurement of joint positions and speeds. Therefore, in the present work, the development of an observer by terminal sliding modes was considered as a research topic using the control scheme by dynamic feedback of the output, which would allow to maintain the advantages of this technique and that additionally does not require measurements. of speed. In order to illustrate these concepts are applied to the concrete case of the control of a plane manipulator robot of two degrees of freedom, the results of the simulations prove the performance of the system subject to disturbances and uncertainties in the modeling. eng
dc.description.sponsorship Departamento de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones, Universidad del Cauca. Popayán. spa
dc.language.iso spa spa
dc.publisher Universidad del Cauca spa
dc.rights.uri https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subject Control no lineal spa
dc.subject Observadores spa
dc.subject Robot Manipulador spa
dc.subject CMD spa
dc.title Control no lineal de un robot manipulador spa
dc.type Tesis maestría spa
dc.rights.creativecommons https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.type.driver info:eu-repo/semantics/masterThesis
dc.type.coar http://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc
dc.publisher.faculty Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones spa
dc.publisher.program Maestría en Electrónica y Telecomunicaciones spa
dc.rights.accessrights info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.coar.version http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
dc.identifier.instname
dc.identifier.reponame
oaire.accessrights
dc.identifier.repourl
oaire.version


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