Arquitectura genérica para sistemas de robótica móvil

Abstract

El tema de trabajo de esta tesis es la propuesta y diseño de una arquitectura de control genérica, denominada AGC‐MAS, para robots móviles basada en sistemas multi agentes, enfoncándose en particular en la semántica de los diagramas de “cajas y flechas” empleados en los diagramas de diseño conceptual de las arquitecturas de control. En el presente trabajo se realiza una actualizada exploración del estado actual del estado de arte en lenguajes, plataformas, herramientas, esfuerzos de comparación y estandarización realizados en robótica móvil. Igualmente se realiza un análisis de la evolución de las arquitecturas de control empleadas en robotica móvil al igual de las principales plataformas de trabajo software en robótica que actualmente están disponibles para uso libre. Se realiza la propuesta de una nueva arquitectura de control denominada Arquitectura Multiagente. Con el fin de ilustrar la potencialidad de la arquitectura AGC‐MAS propuesta en el presente trabajo de tesis se realizan ocho diseños incrementales de arquitecturas de control para un robot móvil, iniciando desde un robot móvil teleoperado y llegando hasta un robot móvil totalmente reactivo, pasando por un robot móvil deliberativo y uno híbrido. Finalmente se recomiendan arquitecturas complementarias y plataformas software de trabajo robótico que pueden ser empleadas en conjunto con AGC‐MAS.