Control difuso de un manipulador de cuatro grados de libertad

Abstract

En el presente trabajo se realiza el diseño de un controlador difuso y se compara su desempeño con los controladores convencionales PID y por par calculado, aplicados a un robot de cuatro grados de libertad tipo SCARA. Se consideran tres esquemas de control para el seguimiento de trayectorias en el espacio articular y cartesiano, para un robot SCARA de cuatro grados de libertad. Se implementan un controlador PID, un controlador por par calculado y finalmente un controlador difuso. El objetivo principal es el diseño del controlador difuso y posteriormente realizar un estudio comparativo frente a los demás esquemas de control considerados, apoyándose en los resultados obtenidos al aplicar tres parámetros comparativos (índice del promedio del error, índice del esfuerzo de control e índice de la suavidad en el esfuerzo de control), para el seguimiento de las diferentes trayectorias y pruebas de robustez. De los resultados obtenidos se concluye que el controlador difuso es superior en el seguimiento de trayectoria a mayor velocidad destacándose por una ley de control pequeña y suave.