Resumen:
En el presente trabajo se diseña e implementa una simulación virtual de un robot de 4
grados de libertad tipo SCARA, utilizando el entorno de simulación virtual, para realizar
prácticas educativas de diseño y sintonización de controladores aplicados al brazo
robótico.
Inicialmente se investiga sobre las herramientas de simulación que permiten crear un
modelo virtual de manera fácil y con requerimientos computacionales mínimos. Uno de los
objetivos es crear las bases para implementar un laboratorio virtual a través de internet.
Para realizar las pruebas de simulación se utilizará un modelo del robot SCARA en estado
continuo, 4 trayectorias y 2 tipos de controles, PID y CTC.
Al final se obtiene una simulación virtual no inmersiva de un robot SCARA utilizando la
herramienta Easy Java Simulations. Se entrega una aplicación que se puede distribuir por
red o ejecutarla en línea. La simulación fue validada con base en otras simulaciones ya
probadas del SCARA usando como parámetro de comparación el promedio del índice del
cuadrado del error.
