Repositorio Universidad del Cauca

Simulador de un robot SCARA de 4 grados de libertad basado en realidad virtual

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dc.contributor.author Luna Diago, Diana Carolina
dc.contributor.author Checa Rojas, Diego Armando
dc.date.accessioned 2022-11-24T15:50:12Z
dc.date.available 2022-11-24T15:50:12Z
dc.date.issued 2007
dc.identifier.uri http://repositorio.unicauca.edu.co:8080/xmlui/handle/123456789/5677
dc.description.abstract En el presente trabajo se diseña e implementa una simulación virtual de un robot de 4 grados de libertad tipo SCARA, utilizando el entorno de simulación virtual, para realizar prácticas educativas de diseño y sintonización de controladores aplicados al brazo robótico. Inicialmente se investiga sobre las herramientas de simulación que permiten crear un modelo virtual de manera fácil y con requerimientos computacionales mínimos. Uno de los objetivos es crear las bases para implementar un laboratorio virtual a través de internet. Para realizar las pruebas de simulación se utilizará un modelo del robot SCARA en estado continuo, 4 trayectorias y 2 tipos de controles, PID y CTC. Al final se obtiene una simulación virtual no inmersiva de un robot SCARA utilizando la herramienta Easy Java Simulations. Se entrega una aplicación que se puede distribuir por red o ejecutarla en línea. La simulación fue validada con base en otras simulaciones ya probadas del SCARA usando como parámetro de comparación el promedio del índice del cuadrado del error. en_US
dc.language.iso es en_US
dc.publisher Universidad del Cauca en_US
dc.subject Realidad virtual en_US
dc.subject Easy Java Simulations en_US
dc.subject 20sim en_US
dc.subject Control PID en_US
dc.subject Control CTC en_US
dc.subject Applets en_US
dc.subject Laboratorio Virtual en_US
dc.title Simulador de un robot SCARA de 4 grados de libertad basado en realidad virtual en_US
dc.type Trabajos de grado en_US


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