Estudio del desempeño de un robot PUMA en operaciones de laparoscopia

Abstract

Este trabajo tiene como objetivo estudiar el desempeño del robot PUMA en cirugías de laparoscopia. Se presenta un análisis de la laparoscopia como método quirúrgico y la descripción de algunas etapas de dos intervenciones quirúrgicas para simular los movimientos que ahí se presentan. Se aborda de manera particular el problema del paso por el orificio abdominal (trocar) por donde se introducen los instrumentos quirúrgicos. Este problema es resuelto a través de un algoritmo de optimización que entrega las trayectorias que deben seguir las articulaciones del codo y la muñeca del robot PUMA. Además de estudiar el desempeño del robot PUMA, se evalúa el uso del robot PA10 como una alternativa de solución a los problemas que impiden que el robot PUMA realice las tareas propias de cada intervención.

This work has as objective to study the performance of the robot PUMA in laparoscopic surgery. It presents an analysis of laparoscopic surgical method and the description of some stages of two surgeries to simulate the movements that are presented there. It confronts in a particular way the problem of passing through the hole abdominal (trocar) where surgical instruments are introduced. This problem is solved through an optimization algorithm that delivers the trajectories to be followed joints elbow and wrist robot PUMA. In addition to studying the performance of the robot PUMA, evaluates the use of the robot PA10 as an alternative solution to the problems that prevent the robot PUMA perform the duties tasks of each intervention.