Mapeo y localización simultáneos utilizando un sistema de visión

Abstract

En el presente trabajo se diseña e implementa un sistema capaz de realizar el mapeado y la localización simultánea para un robot móvil que se desplaza a través de un ambiente estructurado. Dicho trabajo inicia con la descripción de los principales tipos de mapas que se pueden levantar de un ambiente; luego, se lleva a cabo un estudio de las técnicas probabilísticas base de los algoritmos que mejores resultados han dado al problema del SLAM. Posteriormente, se procede a analizar con mayor detalle los principales algoritmos existentes en la literatura para implementar SLAM. De otra parte, se elabora un estudio detallado de las principales técnicas existentes en el procesamiento digital de imágenes, necesarias para proceder a elaborar una implementación básica del sistema SLAM basada en visión artificial y en el algoritmo del filtro extendido de Kalman. Los resultados obtenidos dieron una muy buena aproximación en la construcción de mapas y en la localización del robot móvil dentro del entorno establecido. Además, la implementación propuesta sirve como base para trabajos posteriores.