Repositorio Universidad del Cauca

Mapeo y localización simultáneos utilizando un sistema de visión

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dc.contributor.author Alvear Vega, Luis Carlos
dc.contributor.author Velasco Muñoz, Luis Felipe
dc.date.accessioned 2022-11-24T16:43:39Z
dc.date.available 2022-11-24T16:43:39Z
dc.date.issued 2008
dc.identifier.uri http://repositorio.unicauca.edu.co:8080/xmlui/handle/123456789/5680
dc.description.abstract En el presente trabajo se diseña e implementa un sistema capaz de realizar el mapeado y la localización simultánea para un robot móvil que se desplaza a través de un ambiente estructurado. Dicho trabajo inicia con la descripción de los principales tipos de mapas que se pueden levantar de un ambiente; luego, se lleva a cabo un estudio de las técnicas probabilísticas base de los algoritmos que mejores resultados han dado al problema del SLAM. Posteriormente, se procede a analizar con mayor detalle los principales algoritmos existentes en la literatura para implementar SLAM. De otra parte, se elabora un estudio detallado de las principales técnicas existentes en el procesamiento digital de imágenes, necesarias para proceder a elaborar una implementación básica del sistema SLAM basada en visión artificial y en el algoritmo del filtro extendido de Kalman. Los resultados obtenidos dieron una muy buena aproximación en la construcción de mapas y en la localización del robot móvil dentro del entorno establecido. Además, la implementación propuesta sirve como base para trabajos posteriores. en_US
dc.language.iso es en_US
dc.publisher Universidad del Cauca en_US
dc.subject SLAM en_US
dc.subject Mapeo en_US
dc.subject Localización en_US
dc.subject Robot móvil en_US
dc.subject Procesamiento digital en_US
dc.subject Imágenes en_US
dc.subject Visión artificial en_US
dc.title Mapeo y localización simultáneos utilizando un sistema de visión en_US
dc.type Trabajos de grado en_US


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