Resumen:
En este trabajo se presenta la caracterización de un robot de cinco grados de libertad,
desarrollada en dos fases: En primera instancia se efectuó el modelado del robot caso de
estudio. Inicialmente correspondía al robot Tritón diseñado por la empresa Robotek Ltda con
cede en Santiago de Cali, sin embargo por retardos en su etapa de ensamblado final, se
optó por trabajar con el robot Scorbot-ER 5plus gracias un acuerdo establecido con el equipo
colaborador de la Universidad Nacional sede Manizales. Con este robot se obtuvieron los
modelos geométricos y dinámicos de acuerdo al procedimiento desarrollado en el primer
capítulo. La segunda etapa (capítulo dos) consistió en, considerando los modelos obtenidos,
realizar la identificación del sistema empleando la técnica de mínimos cuadrados, con base
en una serie de mediciones efectuadas a partir de la experimentación con el robot,
consistente en producir movimientos suficientemente dinámicos para adquirir datos
representativos de las dinámicas del manipulador. Finalmente el modelo completo se utilizó
para comparar la respuesta de las estrategias PID (Proporcional, Integral, Derivativo) y CTC
(Control por Par Calculado) al ser simuladas como parte del lazo de control del robot
estudiado (capítulo tres). La primera técnica corresponde a un controlador clásico que no
tiene en cuenta el modelo del robot para establecer la ley correctiva. La segunda en cambio,
linealiza y desacopla el sistema por realimentación, para aplicar una ley de control basada en
el modelo del robot. Ambos controladores se simularon en el seguimiento de trayectorias -
definidas tanto en el espacio cartesiano como en el articular-, lo cual constituye una
importante prueba que permite valorar los modelos desarrollados y la identificación realizada.
