Entorno gráfico de un entrenador virtual de prótesis de mano

Abstract

El proyecto “Entorno gráfico de un entrenador virtual de prótesis de mano”, representa en 3D el modelo dinámico de una prótesis de mano robótica de nueve grados de libertad y reproduce unas trayectorias articulares dadas con el fin de desarrollar el agarre de un objeto presente en el entorno tridimensional. La herramienta desarrollada permite analizar, identificar y visualizar las habilidades de la mano considerada para el desarrollo de tareas de agarre de objetos. El entorno gráfico se implementó en herramientas software totalmente libres con características de tiempo real, utilizando el lenguaje de programación Ada y su entorno de desarrollo (GNAT). En este trabajo se crea un vínculo entre OpenGL una de las interfaces 3D estándar más conocidas y el lenguaje de programación Ada, dando así la posibilidad de tener un entorno virtual con características de tiempo real, multiplataforma y libre. A partir del entorno gráfico desarrollado se podrá construir un entrenador virtual libre con el fin de que el paciente pueda desde cualquier computador y solo con la instalación de un hardware de acondicionamiento de señales de bajo costo, entrenarse y mantener sus conexiones nerviosas en buen estado, preparándolas para la implantación de la prótesis real.