Modelado, diseño y control de un brazo robot antropométrico

Abstract

El presente proyecto tiene como enfoque presentar los pasos para modelar, diseñar y controlar una prótesis de brazo robot antropométrico, que permita comprobar movimientos básicos humanos en las articulaciones integrando los paquetes software de Matlab/Simulink, Solid Edge y Visual Nastran. Esta integración software es la herramienta ideal para el modelado, diseño y control de robots para el previo desarrollo de un prototipo real, ya que se obtienen diseños de robots a bajo costo y muy reales, permitiendo realizar validación matemática del modelo del brazo robótico antropométrico, verificar trayectorias articulares y generar retroalimentación de la información. Por esta razón el interés de esta investigación es emplear la integración software que se basa en análisis computarizado para identificar, probar y corregir los aspectos necesarios que intervienen en el control del prototipo virtual de la prótesis de brazo robot antropomórfico.