Resumen:
En este documento se presenta una arquitectura de planificación distribuida para el agarre estable de objetos con una mano robótica de 12 grados de libertad (GDL). El diseño de la arquitectura es realizado usando un enfoque de pre-contacto combinado un enfoque basado en multi-agentes, en el cual cada dedo es considerado como un agente que interactúa con los demás para desempeñar ajustes de agarre en línea sin requerir contacto prematuro con el objeto o estrategias de re-agarre. Los ajustes se hacen de acuerdo con la información extraída de un arreglo de sensores de proximidad ópticos ubicados en la punta y falange proximal de cada dedo. Esta información contiene la orientación y la distancia de la superficie local del objeto que permite a cada dedo adaptarse a la geometría del objeto en orden de aumentar la calidad del agarre. En este documento también se muestra como con la ayuda de los sensores de proximidad puede ser posible aplicar la hipótesis de los dedos virtuales para simplificar el problema de control del agarre de una mano multi-dedo a un problema, más sencillo, donde solo se controlan dos dedos virtuales.
