Metodología para la reconstrucción de un robot serie, aplicado a un caso de estudio

Abstract

En este proyecto se realiza una metodología sistemática, clara y eficiente, que permita al entorno académico y empresarial disponer de una herramienta de guía para la reconstrucción o repotenciación de un robot serie, cuyos costos se podrían ajustar a cada una de las posibilidades y necesidades que puedan surgir en cada proyecto. La metodología, producto de este estudio, se plantea como general y aplicable a cualquier robot académico o industrial de estructura serial, ya que la mayor parte de los robots industriales son esencialmente brazos articulados controlados. La aplicación de la metodología se probó en un caso de estudio: el robot HRA934 de la empresa FeedBack, robot serie de cinco grados de libertad, que posee la Universidad del Cauca y que había quedado en desuso. En el primer capítulo de este texto encontrará los conceptos básicos sobre robots manipuladores y sus principales componentes. El segundo muestra la metodología propuesta para la reconstrucción de robots de estructura serial. En el tercero se da a conocer la aplicación de la metodología en el robot HRA934. El cuarto capítulo hace referencia a la identificación paramétrica de robots, las razones por las cuales no fue posible identificar el robot caso de estudio y los resultados obtenidos con el controlador implementado para el robot, y finalmente se presentan las conclusiones del proyecto.