Sistema de interfaz háptica para el control de posición en un espacio tridimensional virtual

Abstract

HAPTIC 3R (Interfaz háptica), es el robot diseñado en este proyecto. Su estructura se basa en interfaces hápticas existentes. Ejemplo de estas, están la PHANTOM PREMIUM 3.0, FREEDOM 6S Y FALCON que se encuentran en comercialización para su adquisición. HAPTIC 3R es modelado matemáticamente de forma geométrica y dinámica para comprobar el seguimiento de trayectorias deseadas y obtener un Modelo Geométrico Inverso que tendrá la interfaz en su control (hardware) o en su interfaz 3D (software). Para HAPTIC 3R se desarrolla una interfaz de usuario y una interfaz 3D para recrear un ambiente tridimensional, usando para la primera, la plataforma de programación de Microsoft® Visual Studio C# y para la interfaz 3D se agrega a la anterior plataforma la librería grafica gratuita OPENGL. Para la comunicación USB se utilizara la librería gratuita de MICROCHIP® mpusbapi.dll. EL diseño de las estructura, piezas y cálculos de parámetros matemáticos se realiza en el software CAD SolidEdge®. La simulación tridimensional o interfaz 3D, permite verificar la retroalimentación de fuerza realizada por la interfaz HAPTIC 3R en el momento que un evento de colisión ocurra y la interfaz de usuario informara los datos de las consignas entregadas por el Modelo Geométrico Inverso y la manipulación de posición de cada microservomotor.

HAPTIC 3R (haptic interface), is the robot designed in this project. Its structure is based on existing haptic interfaces. Examples of this are the PHANTOM Premium 3.0, FREDOM 6S y FALCON found in marketing for purchase. HAPTIC 3R is mathematically modeled geometry and dynamic test track desired trajectories and obtain a Geometric Model Inverse which will control (hardware) or in this 3D interface (software). For HAPTIC 3R develop a user interface and 3D interface to recreate a three dimensional environment, using the first, the software platform Microsoft® Visual Studio C# and the 3D interface is added to the previous platform graphics library free OPENGL. USB communication to be used free library free MICROCHIP® mpusbapi.dll. The design of the structure, parts and mathematical calculations of parameters is done in SolidEdge® CAD software. The simulated three-dimensional or 3D interface to verifying the force-feedback by HAPTIC 3R at the time that a collision event occurs and the user interface data report released by the slogans Inverse Geometric Model and manipulation of position each microservomotor.