Interfaz háptica tipo guante con realimentación vibratoria

Abstract

El presente trabajo se plantea como objetivo diseñar un guante háptico con realimentación vibratoria, y una interfaz para el uso de la misma, donde se pueda percibir el contacto con algún objeto o superficie, utilizando herramientas de software libre como ROS, QT, VTK y VCollide. Las herramientas QT, VTK y VCollide se usaron debido a que durante el desarrollo del trabajo ROS no tenía implementado la deformación de objetos por lo cual con el fin de completar y cumplir con los objetivos del proyecto se tomó como herramienta alterna el desarrollo de una aplicación distinta con QT, VTK y VCollide que permitiera realizar deformación. De igual manera cabe mencionar que este será el primer guante desarrollado en la Universidad del Cauca y el primer desarrollo con ROS en pregrado de Ingeniería en Automática Industrial. El desarrollo del documento va de la siguiente manera. En el capítulo 1, se presentan las interfaces hápticas encontradas en el mercado, incluyendo las tipo guante que existen en la actualidad. En el capítulo 2, se explicara el hardware utilizado en la construcción del guante VirtualTouch. En el capítulo 3, se describirán las herramientas software utilizadas. El capítulo 4 contendrá el desarrollo software/hardware del proyecto. El capítulo 5 tendrá conclusiones referentes al trabajo realizado y planteamiento de trabajos futuros, y finalmente en el capítulo 6 las referencias bibliográficas empleadas.