Repositorio Universidad del Cauca

Diseño de un sistema de control realimentado para una estructura mecánica con restricciones holonómicas

Mostrar el registro sencillo del ítem

dc.contributor.author Velasco Torres, Ingrid Paola
dc.contributor.author Rengifo Varila, José Luis
dc.date.accessioned 2022-11-29T15:56:56Z
dc.date.available 2022-11-29T15:56:56Z
dc.date.issued 2013-10
dc.identifier.uri http://repositorio.unicauca.edu.co:8080/xmlui/handle/123456789/5781
dc.description.abstract Este proyecto se enfoca en el modelado, control y simulación de una estructura civil, y para ello se abordaron conceptos básicos de configuraciones robóticas y conceptos avanzados como robots con restricciones cinemáticas. Tales conceptos permitieron realizar el correcto desarrollo de modelos matemáticos que contienen información vital para el análisis y evaluación del comportamiento de un robot. Dentro de las configuraciones robóticas expuestas, se encuentran la cerrada y la arborescente, siendo estas dos las más sobresalientes ya que la estructura civil objeto de estudio es cerrada, pero es necesario realizar una nueva estructura equivalente arborescente para iniciar el modelado. Dentro de la configuración arborescente se presentaron dos casos especiales, en uno de ellos las articulaciones son concurrentes, y en el otro las articulaciones están separadas por una distancia constante; ambos casos adoptan excepciones y nuevas condiciones que se deben tener en cuenta para realizar el modelado. Además se definieron los pasos para realizar la selección de los ejes del sistema de referencia asociado a cada articulación y el establecimiento de los parámetros geométricos para cada tipo de robot y en especial para la estructura a trabajar. en_US
dc.language.iso es en_US
dc.subject Modelo geométrico en_US
dc.subject Estructura en_US
dc.subject Modelo dinámico en_US
dc.subject Restricciones cinemáticas en_US
dc.subject Simulación en_US
dc.title Diseño de un sistema de control realimentado para una estructura mecánica con restricciones holonómicas en_US
dc.type Trabajos de grado en_US


Ficheros en el ítem

Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)

Mostrar el registro sencillo del ítem

Buscar en DSpace


Búsqueda avanzada

Listar

Mi cuenta