Diseño de un sistema de control realimentado para una estructura mecánica con restricciones holonómicas

Abstract

Este proyecto se enfoca en el modelado, control y simulación de una estructura civil, y para ello se abordaron conceptos básicos de configuraciones robóticas y conceptos avanzados como robots con restricciones cinemáticas. Tales conceptos permitieron realizar el correcto desarrollo de modelos matemáticos que contienen información vital para el análisis y evaluación del comportamiento de un robot. Dentro de las configuraciones robóticas expuestas, se encuentran la cerrada y la arborescente, siendo estas dos las más sobresalientes ya que la estructura civil objeto de estudio es cerrada, pero es necesario realizar una nueva estructura equivalente arborescente para iniciar el modelado. Dentro de la configuración arborescente se presentaron dos casos especiales, en uno de ellos las articulaciones son concurrentes, y en el otro las articulaciones están separadas por una distancia constante; ambos casos adoptan excepciones y nuevas condiciones que se deben tener en cuenta para realizar el modelado. Además se definieron los pasos para realizar la selección de los ejes del sistema de referencia asociado a cada articulación y el establecimiento de los parámetros geométricos para cada tipo de robot y en especial para la estructura a trabajar.