Simulación del ciclo de marcha del robot bípedo Bioloid en un entorno virtual 3D

Abstract

En este documento se presenta el proyecto de grado titulado “Simulación del Ciclo de Marcha del Robot Bípedo Bioloid en un Entorno Virtual 3D”, el cual está enmarcado dentro de la línea de investigación que trata la caminata humana implementada en robots bípedos, desarrollada por el grupo de I+D en Automática Industrial de la Universidad del Cauca. Con este proyecto se contribuye al tema de investigación mencionado, con el aporte de la simulación de marcha del robot Bioloid Premium Kit. Para esto se realizó la clasificación y medición de las piezas constitutivas del humanoide, posteriormente la construcción en un software CAD de algunas de las piezas del robot. Seguidamente las piezas fueron importadas al software de simulación robótica V-rep, desde el cual se asignaron las respectivas articulaciones que componen el bípedo, al igual que la dinámica de cuerpos rígidos asociada al humanoide. Una vez terminado el prototipo virtual, se procede a la elaboración de los algoritmos de control para el seguimiento de trayectorias en el espacio articular, como también se desarrolló una aplicación cliente servidor, para comunicar a Matlab con el entorno de simulación V-rep. Finalmente se realizó una interfaz de usuario que permite enviar las trayectorias articulares deseadas desde Matlab, extraer los resultados obtenidos en la simulación y facilitar la comparación del ciclo de marcha simulado con el desplazamiento del robot real, aportando así una herramienta de ayuda para llevar a cabo pruebas virtuales que posee características dinámicas similares a las del humanoide.