Comparación entre un controlador PID y un controlador CTC aplicado a un robot Puma de seis grados de libertad en aplicaciones de pick and place

Abstract

En este proyecto se muestra el desarrollo, implementación y comparación de dos estrategias de control, PID (Proporcional, Derivativo e Integral) y CTC (Control por Torque Calculado) en un robot de seis grados de libertad, este trabajo de grado tiene como objetivo analizar e interpretar el funcionamiento de cada uno de estos métodos de control con el fin de verificar cuál de ellos brinda más eficacia a la hora de controlar este tipo de robots. Para ello se aborda la construcción de un prototipo de robot Puma, a través del cual se busca hacer la comparación de cada una de las estrategias de control mencionadas y su posterior análisis cualitativo frente a varias trayectorias especialmente a una de tipo Pick and Place. Como resultado se realiza una evaluación del desempeño de estos controladores, se observa y documenta mayor facilidad en la implementación de la estrategia CTC en contraposición con el control PID, ya que se logran desempeños superiores, bajo el supuesto, claro está, de conocer con relativa exactitud los parámetros dinámicos que caracterizan al robot.

This project shows the development, implementation and comparison of two control strategies, PID (Proportional, Derivative and Integral) and CTC (Calculated Torque Control) in a robot with six degrees of freedom, this degree work aims to analyze and interpret the operation of each of these control methods in order to verify which of them provides more efficiency when controlling this type of robots. For this, the construction of a Puma robot prototype is addressed, through which it is sought to make the comparison of each of the control strategies mentioned and its subsequent qualitative analysis against several trajectories, especially one of the Pick and Place type. As a result, an evaluation of the performance of these controllers is carried out, it is observed and documented that it is easier to implement the CTC strategy as opposed to the PID control, since superior performances are achieved, under the assumption, of course, of knowing with relative accuracy the dynamic parameters that characterize the robot.