Aspectos numéricos en la implementación de controladores digitales utilizando “hardware” en el lazo de simulación

Abstract

En este trabajo se estudiara experimentalmente, mediante simulaciones HIL, el comportamiento de lazo cerrado de las realizaciones serie, paralela, delta y nominal del controlador de posición de un péndulo invertido, implementadas sobre una FPGA. A cada realización se le calculo la sensibilidad polo-coeficiente por medio del índice propuesto por James F. Whindborne, Robert S. H. Istepanian y Jun Wu; luego, se comparan los resultados teóricos, con los obtenidos de las simulaciones HIL. De los cuales se espera que las realizaciones que presenten un adecuado comportamiento de lazo cerrado, posean un índice de sensibilidad bajo.