Diseño e implementación de un sistema láser para detección de obstáculos en aplicaciones de robótica móvil

Abstract

En las aplicaciones de navegación tanto autónoma como teleoperada de un robot móvil, se requiere que cuente con un sistema de detección de obstáculos. La característica principal de estos sistemas es generar información útil para el sistema de navegación autónoma del vehículo y también hacer de sistema de seguridad para preservar la integridad de la plataforma. Estos sistemas normalmente se apoyan en diferentes tecnologías de detección de objetos como ultrasonido, infrarrojo y láser. En la actualidad los sistemas de detección de obstáculos se apoyan en una fusión sensorial de todos los sensores disponibles, de los cuales el sistema radar láser es el más valioso. En este trabajo de grado se diseñó, implementó y validó un sistema láser para detección de obstáculos en aplicaciones de robótica móvil, haciendo uso del Safe Zone Scanner Laser de la marca Allen Bradley de la empresa Rockwell Automation. Inicialmente se realizó la deducción de las tramas del protocolo de comunicación entre el escáner láser y el computador, a través de la realización de una serie de experimentos que permitieron finalmente obtener dichas tramas de datos. Se diseñó e implementó un sistema láser para detección de obstáculos teniendo en cuenta la información obtenida en la deducción de las tramas de datos y los requerimientos generales del sistema y finalmente se validó el sistema de detección de obstáculos, tanto en interiores como en exteriores, con el fin de comprobar el nivel de confiabilidad del mismo en comparación con el software propio del escáner láser.