Implementación de un sistema de navegación inercial

Abstract

Este trabajo tiene como finalidad la implementación de un sistema de navegación inercial, adquiriendo datos de una unidad de medida inercial (IMU) a través de un microcontrolador, el cual se encargará de recibir y procesar los datos para que el usuario pueda definir la sensibilidad, además de la frecuencia de trabajo de la misma. Se estudiará cómo programar la unidad de medida inercial y su comunicación con el microcontrolador para obtener la mayor frecuencia de trabajo posible para aprovechar al máximo su rendimiento. Adicionalmente se estudiará el filtro de Kalman, necesario para realizar la fusión sensorial y así obtener la mejor salida del sistema.