Sistema de generación de trayectorias para sutura de tipo continuo

Abstract

El proyecto descrito en este documento ilustra un sistema generador de trayectorias para sutura de punto simple continuo, empleando dos robots UR3 de Universal Robot. El sistema tiene como objetivo, crear las trayectorias necesarias para llevar a cabo las puntadas de una sutura continua, las cuales serán enviadas a los robots y posteriormente ejecutadas en un entorno simulado. Se desarrolló un entorno de simulación en Unity, el cual está conectado mediante el sistema operativo ROS a MATLAB. Desde MATLAB se generan las trayectorias, las cuales son transmitidas al entorno simulado a través de ROS. Esto permite obtener los movimientos necesarios para llevar a cabo una sutura. Como resultado, se ha obtenido un simulador donde se pueden visualizar los puntos de entrada y salida de la aguja quirúrgica, guiada por una pinza EndoWrist conectada a un robot UR3.

The project described in this document illustrates a trajectory generating system for continuous single stitch suturing, using two UR3 robots from Universal Robot. The system aims to create the necessary trajectories to carry out the stitches of a continuous suture, which will be sent to the robots and subsequently executed in a simulated environment. A simulation environment was developed in Unity, which is connected through the ROS operating system to MATLAB. The trajectories are generated from MATLAB, which are transmitted to the simulated environment through ROS. This allows the movements necessary to carry out a suture to be obtained. As a result, a simulator has been obtained where the entry and exit points of the surgical needle can be visualized, guided by an EndoWrist clamp connected to a UR3 robot.